可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。

有详细的异步电机代码，并且通过仿真验证了其正确性。对学习s函数的同学有很好的帮助

有详细的异步电机代码，并且通过仿真验证了其正确性。对学习s函数的同学有很好的帮助

文档中包含一个simulink仿真模型和S函数代码文件，在matlab中设置好路径，就可以成功仿真

本资源为基于BP神经网络PID控制应用在双闭环直流调速系统中，各参数已调好，可完美运行。如有怀疑请查看我的博客：基于BP神经网络控制+Simulink双闭环直流调速系统仿真 地址：https://blog.csdn.net/weixin_42650162/article/details/95518842 博客里有各种情况的仿真波形，可查看学习

simulink 串口接收s函数

S函数写的PID控制程序和控制对象，效果过得去，仅供学习交流。

参照薛定宇教授《控制系统计算机辅助设计：MATLAB语言与应用》第二版中8.3.3章节中的内容编写代码和搭建模型，对书中代码进行了部分修改，解决了权值初始化问题，采用二次选择后的权值做初值，控制效果比较理想，并在代码中编写了比较详细的注释。

这是关于预测函数控制仿真的s函数的编写。只要对着自己的参数修改就能实现自己的功能。

一种在MATLAB中利用M文件实现对Simulink中S函数的程序实现自动调参数的功能。1、在Simulink中搭建好模型文件。 2、按照链接博客中的方法设置好模型文件中的S函数模块。 3、用M文件编写相应的程序，设置好仿真时间，和变量如何变化等等。 4、运行M文件，用程序自动给你调参数，选择出最好的参数吧。