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Publication Date: December 22, 2004 Written by an expert in the game industry, Christer Ericson's new book is a comprehensive guide to the components of efficient real-time collision detection systems. The book provides the tools and know-how needed to implement industrial-strength collision detection for the highly detailed dynamic environments of applications such as 3D games, virtual reality applications, and physical simulators. Of the many topics covered, a key focus is on spatial and object partitioning through a wide variety of grids, trees, and sorting methods. The author also presents a large collection of intersection and distance tests for both simple and complex geometric shapes. Sections on vector and matrix algebra provide the background for advanced topics such as Voronoi regions, Minkowski sums, and linear and quadratic programming. Of utmost importance to programmers but rarely discussed in this much detail in other books are the chapters covering numerical and geometric robustness, both essential topics for collision detection systems. Also unique are the chapters discussing how graphics hardware can assist in collision detection computations and on advanced optimization for modern computer architectures. All in all, this comprehensive book will become the industry standard for years to come. 实时碰撞检测是一门在游戏和模拟领域中至关重要的技术，用于检测和处理虚拟环境中的对象间相互作用。它保证了在高度复杂的动态环境中，如3D游戏、虚拟现实应用和物理模拟器等，可以准确、实时地检测到碰撞事件，从而提高了交互式应用程序的真实性和响应速度。 《Real-Time Collision Detection》这本书由游戏行业的专家Christer Ericson撰写，是一本全面指导高效实时碰撞检测系统组件的综合指南。书中不仅详细讲解了各种基础算法，还涵盖了关键的实现问题，包括几何和数值的鲁棒性，以及算法的缓存效率实现。这些内容对于程序员来说至关重要，但其他书籍很少会如此深入地讨论。 书中还探讨了空间和物体分割方法，这是构建高效碰撞检测系统的核心技术之一。Ericson提出了一系列的网格、树状结构和排序方法，这些方法可以帮助系统高效地管理和处理复杂的3D场景。通过这些结构，可以快速判断哪些对象可能相互作用，从而减少了不必要的碰撞检测计算。 此外，书中还介绍了一系列针对简单和复杂几何形状的交集和距离测试的集合，为处理碰撞检测中的几何问题提供了基础。为了实现这些测试，作者还提供了向量和矩阵代数的相关章节，作为线性规划、二次规划以及Voronoi区域和Minkowski和等高级主题的数学基础。 对于现代图形硬件如何协助碰撞检测计算的章节，本书提供了一个独特的视角。随着图形处理器（GPU）的性能日益增强，它们已经开始承担一些传统由CPU处理的计算任务。Ericson详细介绍了图形硬件加速碰撞检测的可能性，以及如何利用现代计算机架构进行高级优化。 《Real-Time Collision Detection》不仅为读者提供了丰富的算法和数据结构，还通过C++代码示例，给出了如何实现这些碰撞检测技术的具体指导。这些示例不仅限于游戏编程，还适用于更广泛的上下文，如物理模拟等。 该书的实用性和易读性得到了行业内众多专家的推荐，比如NVIDIA的高级软件开发者Matt Pharr、Valve的资深工程师Jay Stelly以及马里兰大学计算机科学教授Hanan Samet等。他们认为这本书是开发具有复杂环境的交互式应用程序者的“必备”参考书籍，它不仅涵盖了所有已知的碰撞检测方法，而且作者通过精确的数学描述、富有洞察力的图解和实用的代码，为图形程序员提供了一个难以在书架上长期保有的资源。Naughty Dog的资深程序员Eric Lengyel也对此书给予了高度评价，他指出，即便是那些认为自己对碰撞检测了如指掌的人，也会在这本书中发现惊喜，因为它不仅覆盖了迄今为止所有已知的碰撞检测技术，还通过简洁的数学、富有洞见的图形和实用的代码呈现这些技术，使之成为每个严肃的引擎程序员都应该拥有的宝贵资源。 总而言之，Christer Ericson的《Real-Time Collision Detection》提供了一个全面的、面向未来的碰撞检测技术库，它结合了理论和实践，并且对希望在图形和游戏开发领域取得成功的专业人士来说，这本书是不可或缺的参考资料。随着计算机图形学和交互式娱乐技术的不断发展，本书无疑会成为行业标准，并在未来数年内对碰撞检测技术的发展产生深远影响。

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### LabVIEW Real-Time 模块使用指南 #### 安装和配置 Real-Time 模块 在开始使用 LabVIEW Real-Time 模块之前，首先要确保在主机（开发计算机）上正确安装了该模块，并且对 Real-Time 终端（RT 终端）进行了适当的配置。 ##### 安装 Real-Time 模块 1. **安装 LabVIEW 开发系统**：在安装 Real-Time 模块之前，必须首先在主机上安装 LabVIEW 开发系统。关于 LabVIEW 的安装步骤，请参考《LabVIEW 发行说明》。 2. **安装 Real-Time 模块及其驱动程序**：关于 Real-Time 模块及其驱动程序的具体安装指南，请参考《LabVIEW Real-Time 模块发行和升级说明》，该文档通常随软件一起提供，也可以从官方网站 ni.com/manuals 获取。 ##### 配置 RT 终端 1. **使用 MAX 进行配置**：配置 RT 终端的基本设置前，需使用 National Instruments Measurement & Automation Explorer (MAX)。MAX 能够与联网的 RT 终端通信，这里的联网 RT 终端指的是与主机位于同一子网的远程系统。在主机上安装好 Real-Time 模块后，可通过 MAX 来配置 RT 终端并在终端上安装 Real-Time 模块及相应的驱动程序。 2. **网络设置**：首次配置时，需要确保联网 RT 终端已连接到运行 MAX 的主机所在子网。例如，可以将 RT 终端配置为自动从 DHCP 服务器获取 IP 地址，如图 1 所示。关于配置联网 RT 终端的详细指导，请参考 MAX 帮助中的《MAX 远程系统帮助》部分。 3. **配置资源**：关于 RT 终端的配置，可以通过以下资源获得更多信息： - **Real-Time (RT) Installation/Configuration Troubleshooter**：访问 ni.com/info 并输入信息代码 rtconfig，获取安装和配置 RT 终端的相关链接和参考资料。 - **LabVIEW Real-Time 终端配置教程**：参考 MAX 帮助中的《LabVIEW Real-Time 终端配置教程》，获取逐步指导。 - **其他高级设置**：LabVIEW 帮助中的《Configuring RT Target Settings》提供了更多关于配置 RT 终端的信息。 #### 创建实时项目和应用程序 ##### 使用 Real-Time Project Wizard 创建项目 1. **启动 Wizard**：打开 LabVIEW，选择“文件”->“新建”->“项目”，然后选择“Real-Time 项目”。 2. **配置项目**：在 Wizard 中选择合适的 RT 终端和主机配置。根据项目的具体需求，可以选择不同的 RT 终端和主机组合。 3. **添加 RT 终端至项目**：通过项目 Wizard 可以轻松地将 RT 终端添加到项目中。这一步骤对于构建完整的实时系统至关重要。 4. **查看项目结构**：在项目浏览器窗口中查看项目和应用程序的结构。这有助于了解项目的整体布局和各组成部分之间的关系。 5. **配置 RT 终端属性**：根据项目的需求调整 RT 终端的属性设置，如 CPU 类型、内存大小等，确保其满足实时应用程序的要求。 ##### 部署和运行 RT 终端上的 VI 1. **生成独立的实时应用程序**：使用 LabVIEW 应用程序生成器将 VI 转换为独立的实时应用程序。这使得可以在没有 LabVIEW 运行环境的情况下运行实时应用程序。 2. **创建实时程序生成规范**：在生成独立应用程序之前，需要创建一个实时程序生成规范，指定应用程序的运行参数。 3. **编辑实时程序生成规范**：根据需要调整生成规范，确保最终生成的应用程序能够满足性能需求。 4. **生成和运行独立的实时应用程序**：完成规范编辑后，可以生成并运行独立的实时应用程序。 5. **监测 RT 终端资源和错误**：为了确保实时应用程序的稳定运行，需要定期检查 RT 终端的资源使用情况，并查看错误日志以解决可能出现的问题。 6. **调试 RT 终端 VI 和独立应用程序**：如果发现应用程序存在问题，可以使用 LabVIEW 内置的调试工具来诊断问题。对于 RT 终端上的 VI 和独立应用程序，调试过程略有不同。 7. **使用 Real-Time Execution Trace 工具包**：为了更深入地分析实时应用程序的行为，可以使用 Real-Time Execution Trace 工具包。这个工具包能够提供详细的执行跟踪信息，帮助开发者更好地理解应用程序的运行情况。 #### 总结 通过本指南的学习，您应该已经掌握了如何使用 LabVIEW Real-Time 模块来开发实时项目和应用程序的基础知识。从安装配置 Real-Time 模块到创建、调试和部署实时应用程序，每个步骤都非常重要。此外，通过使用各种工具和技术，如 Real-Time Execution Trace 工具包，您可以进一步优化您的实时应用程序，提高其性能和稳定性。希望这份指南能为您的 LabVIEW 开发之旅提供有价值的指导。

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RealTime3DPoseTracker-OpenPose 使用OpenPose，Python机器学习工具包，Realsense和Kinect库进行实时3D姿势跟踪和手势识别。 安装步骤：OpenPose和PyOpenPose机器：4 GPU，GeForce GTX 1080操作系统：Ubuntu 16.04 克隆OpenPose存储库：“ git clone ” 通过以下链接从PyOpenPose检查当前集成的OpenPose版本：https://github.com/FORTH-ModelBasedTracker/PyOpenPose 通过以下方式将OpenPose版本重置为此提交：git reset --hard #version 下载并安装CMake GUI：sudo apt-get install cmake-qt-gui 安装CUDA 8：sudo apt-g

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RealTime_Plot： 实时曲线显示类，VC++语言开发，可同时显示4条曲线（用户可自行增加），提供标尺和信息显示栏，背景网格疏密程度可调，可直接产生DLL移植到其他工程中使用