高可靠性CAN-bus以太网冗余方案改进 本文介绍了高可靠性CAN-bus以太网冗余方案的改进，旨在提高产品的稳定性和可靠性。在工业控制中，“冗余”的思想得到了广泛的应用。文章从简单工业网络冗余、安全隐患、解决方案三个方面进行了详细的介绍。 一、简单工业网络冗余 在工业应用中，产品的稳定性和可靠性是衡量其品质的一个重要指标。为了尽可能提高产品的稳定性和可靠性，“冗余”的思想在工业控制中得到了广泛的应用。以一个已经在实际中应用的组网方式为例，使用三台主机作为服务器，其中一台为工作服务器，另外两台为冗余服务器。正常情况下，只有当前工作的服务器负责对各个CAN设备进行监控，其它两台冗余服务器和CAN设备之间没有通讯。 二、安全隐患 这种应用方案在一般的情况下可以很大提高系统的可靠性和稳定性，但是在一些异常情况下，这样的冗余不起作用了。在产品的应用中，我们发现了以下的问题。因为某些通讯转换设备（如CANET-100）同时只能同一台监控主机通讯，当冗余服务器变成工作服务器时，为了不影响监控，工作服务器必须改写通讯转换设备的目标IP，而所有的目标IP等工作参数都是存放在片外的E2PROM里。 三、解决方案 为了解决这个问题，我们可以用支持多目标的模块替代原有产品，将原先单独向一台主机返回数据改成同时向多台主机通讯。使用UDP模式替代TCP模式也是可以接受的。在实际应用中，我们使用CANET-100T代替CANET-100进行组网，CANET-100T可以同时同多台目标主机通讯。 四、总结 在组建冗余网络时，不光要从网络拓扑方面考虑主从监控站的冗余配置，更应当考虑到设备故障引起的种种问题。本文所提出的问题已经在工程应用中出现，并且较为隐蔽，值得大家引起重视。如果已使用冗余主机的网络，应当考虑切换次数有限的情况下，系统的稳定性，避免系统隐患，而新设计的网络，则应当将此因素考虑在内。

MindSDK的样例工程，包含FlexCAN驱动程序和样例工程，在《CAN总线开发一本全（4） - FlexCAN的驱动程序》一文中用到的样例工程。

通常，CAN-bus 总线采用差分信号传输方式，以双绞线作为物理层，需要有 2 根线作为差分信号线（CAN_H、CAN_L）。如果使用屏蔽双绞线，屏蔽层应被连接到 CAN_Shield 或外壳。

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基于iCAN协议的CAN-bus协议源代码，附有详细的解析！

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ISO11898 汽车CAN-bus 国际标准

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含CAN-BUS总线开发入门资料，包含源代码（C/C++）, LINUX CAN驱动，CAN-BUS原理和系统设计等。

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