6-15 卫星的动力学方程可以表示如题图 6-15 所示。设采样周期 T=0.05s。
(1)求该系统的离散模型；
(2) 利用极点配置法求全状态反馈。系统期望的阻尼比ξ =0.7，自然频率 10 /n rad sω = 。
(3) 求现今值观测器增益，其期望极点的阻尼比ξ =0.7，自然频率 20 /n rad sω = 。
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