里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响，同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明，该方法能够有效校核系统参数，提高移动机器人的定位精度。
2022-10-16 15:56:59
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data_generator.py文件：数据生成器。
DispNet.py文件：网络结构。
第1步：运行annotation.py文件，在model_data文件夹下生成.txt。
第2步：运行DispNet_Trainer.py文件。
第3步：运行DispNet_Tester.py文件。
2022-10-16 09:07:23
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