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一个完整的帧最多也不过包含以下几个部分： 帧首 帧首部分通常为一个字节，表示一帧的开始。 帧类型 一般为一个字节，表明当前帧的类型。 地址 这部分内容并不是必须的，通常用在多机通信的环境中，如果在协议中将地址帧 和数据帧分开，则在数据帧中就不应出现这一部分了。 长度 这部分内容是对数据帧而言的，表明了要传送的数据的长度。对一般的UART串口通信， 建议每帧的长度不要超过64个字节，这样长度部分只需要一个字节。 数据 这部分是要传送的数据内容，长度不定。 错误冗余 这部分内容是对前面数据的校验码，接收方通过判断这部分的内容来确定传送数据是否正确，通常错误校验的范围应该为除帧首和帧结束之外的所有帧内容。 帧结束 该部分内容也应为一个字节，表示一帧的结束。实际应用中，一帧的内容不会这么齐全，常常是根据需要保留其中的一部分。

文章目录一、关于对极几何1.1几个基本概念1.2本质矩阵（E）1.2.1 作用1.2.2 求解推导1.2.3 本质矩阵的性质1.3基础矩阵（F）1.3.1 作用1.3.2求解推导1.3.3基础矩阵的性质1.4八点算法求解基础矩阵（F）二、求解图像之间的基础矩阵2.1七点匹配点计算基础矩阵结果2.2八点匹配点计算基础矩阵结果2.3十点匹配点计算基础矩阵结果三、画出极点和极线3.1代码3.2结果3.2.1左右拍摄，极点位于图像平面上3.2.2像平面接近平行，极点位于无穷远3.2.3图像拍摄位置位于前后四、小结 一、关于对极几何 1.1几个基本概念 对极几何： 描述的是两幅视图之间的内在射影关系，

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Qt中正确的设置窗体的背景图片的方法大致有两种，下面将逐个讲解： 一. 利用styleSheet设置窗体的背景图片 使用stylesheet设置窗体的背景图片的时候，可以直接按照下图的操作去进行即可，如下图所示： 但是，需要注意的是： 1.在QWidget中这种方法是不行的，如果你足够细心的话，你会发现使用同样的设置背景图片的方法，背景图片其实并没有发生真实改变，但是它的子窗体背景图片是会发生改变的。 其实我们可以通过在添加一个i额QWidget来解决这个问题，即在QtDesigner中添加一个Frame窗口，我们只需对这个新添加的Frame窗口来进行styleSheet的字符串值即可，新添加

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