为了解决传统PRM算法在处理窄通道问题时的缺陷，提出了一种改进的PRM算法。通过在规划环境中引入人工势场，对落在威胁体内的点施加势场力，使之移动到自由空间内，从而增加窄通道内的节点数量，在不增加采样次数的情况下完成路线图的构建。仿真结果表明，改进PRM算法提高了采样点的利用率，缩短了存在窄通道环境中的路径构建时间，在突发威胁时能快速完成路径生成。

人机交互Human-Computer Interaction）是研究人、计算机以及它们相互影响的技术。人机界面Human-Computer In-tetrface）是计算机与人使用者）之间通信和对话的接口，是计算机系统的重要组成部分。计算机的发展，推动着人机接口技术和人机界面的发展。人机界面经历了手T操作、命令行界面和图形用户界而三个阶段。图形用户界面是当前广泛注重的人机界面如风摩世界的Windows操作系统即为图形界面的典型代表），它的发展和应用是计算机技术重大成就之一，人机界面影响到最终用户，影响到计算机的推广应用，甚至影响到人们的工作和生活。   近20年来计算机硬件技术以难以想象的速度发展，高速计算机、海量存储设备例如80G的硬盘已问世）以及智能的人机接口设备。另一方面随着制造工艺的发展，计算机的体积越来越小，其应用也越来越广。以虚拟现实为代表的计算机系统的拟人化和以掌上电脑为代表的计算机的微型化和随身化，将是未来计算机两个重要的应用趋势。人机接口技术是适应这种趋势的关键技术。科技以人为木”，人机结合以人为主，将是未来计算机系统的特点，实现人机高效合作将是新一代人机界面的主要目的。多通道用户界面、计算机支持的协同工作、三维人机交互等是实现高效自然的人机交互的关键技术。   在MMl中，用户可以使用自然的交互方式，如语音、手势、眼神、表情等与计算机系统进行协同工作。   目前，多通道交互研究中还存在一些特殊的问题，解决这些问题是多通道用户界面研究的主要任务。多通道人机界面研究中的主要问题是：   1）多通道整合 多通道用户界面的特点就在于，利用多个感觉和效应通道的并行和协作与计算机系统进行交互。由于多通道交互中各个面道不再局限于精确输入，因此，如何从多个并行、非精确的交互通道中获取用户要传达的信息，就成为多通道用户界面技术立该解决的主要问题，即多通道整合问题。目前，有关多通道整合的研究主要集中于语音与手势的整合方面。

针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳。该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考。

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几类医疗仪器触摸屏人机界面开发的不同点和医疗仪器触摸屏的特点和通性

ALPHA GO 原论文转载

【无人机控制】四旋翼飞行器飞行控制系统含Matlab源码.zip

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利用具有虚拟领航者的二阶动态一致性协议讨论了三维空间内分布式无人机编队控制问题。利用反馈线性化的方法将无人机非线性动力学模型线性化，将控制输入转化为惯性坐标系中三个坐标轴方向的加速度。运用一致性算法求解线性化后的无人机模型，使无人机能够形成稳定的预期编队并跟随虚拟领航者沿特定航线以一定速度运动。定义了编队的误差函数并运用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。仿真验证了模型和算法的有效性。

SLAM-using-GTSAM：无人机的同时映射和本地化框架