@[TOC](工程训练综合能力大赛——水下机器人管道巡检组赛后总结) # 前言 前段时间参加了工程训练综合能力大赛——水下机器人管道巡检组，非常有幸获得了省赛一等奖，实属来之不易。中途也遇到了很多的困难，在赛后稍微做一下总结，也算分享一些经验 提示：以下是本篇文章正文内容，仅涉及到设计部分 # 一、水下机器人管道巡检组内容简述 水下管道巡检组是做一个水下机器人，需要实现巡检管道、识别吸附物、清除吸附物和回收吸附物等功能。 # 二、功能实现 树莓派+arduino 原因：树莓派在数据处理和数据传输方面不如arduino，其优势在于数据整合和分析能力 arduino优势在于数据处理和数据传输 ## 1.巡检管道 管道巡检我们采用树莓派+OpenCV，在实际使用中需要注意的就是阈值的调整。思路和网上的大径相同，这里不做过多赘述。 ## 2.识别吸附物 比赛要求的识别吸附物主要涉及到的是形状识别算法 # 总结 在比赛的过程中，我们收获到了很多，学到了很多，像树莓派，OpenCV，arduino，状态机思想，多线程等等，是个不错的锻炼。 所有的程序代码：

在煤矿等重要危险区域采用智能巡检机器人替代人工巡检，减少人员投入，保障巡检有效执行。通过机器人智能巡检，实现机器人视觉检测、红外测温、远程控制、智能分析、缺陷管理、闸刀和开关状态判别、微气象数据采集分析等功能的应用

节能、智能化管理:城市道路照明是城市公共设施的重要组成部分，而随着城镇化建设的推进，城市道路照明路灯的数量越来越多，能耗越来越高，供电趋于紧张。此外，城市照明的维护工作和高昂的维护成本(人工控制、路灯巡查等),给城市管理造成了巨大的困难，现有的路灯照明系统，引入LED灯光系统和智能管理系统进行优化，实现智慧照明。 灯杆资源共享: 灯杆的杆位资源分布广泛，在城市的交通主干道、公园、广场、生活小区道路、旅游景区道路均有大量的分布。智慧城市对于视频监控、环境监测、Wifi系统、 通信微基站、智能广播、信息发布大屏、智能充电桩等系统的建设,可共享灯杆的杆位资源，根据应用场景在灯杆上按需集成相应系统模块，是智慧城市建设的重要组成部分。

最新完整英文电子版IEEE Std 2821-2020 IEEE Guide for Unmanned Aerial Vehicle-Based Patrol Inspection System for Transmission Lines(基于无人驾驶飞行器的输电线路巡逻检查系统的指南）。 传输线上的巡逻检查是一项艰巨的任务，涉及高电气安全风险，恶劣的工作环境和高工作量。 基于无人机的巡逻检查比步行巡逻检查更安全，更容易，以识别传输线和周围环境中的缺陷和风险。 通过优化的系统功能和性能，基于无人机的巡逻检查可以实现较高的检查质量，一致性，效率和覆盖范围。 本指南的目的是提供有关基于无人机的架空输电线路巡逻检查系统的系统组成，应用，功能和性能，测试方法和操作步骤的信息，从而帮助公用事业公司选择和使用正确的检查 特定应用程序的系统。

在simulink中搭建的基于相机和毫米波雷达的障碍物检测，检测前方车辆并进行ACC的整套模型。已在实车中进行验证。

carsim输出与前车的距离，模型通过接受这个距离来对汽车的油门和刹车进行控制，使得与前车始终保持一个合适的距离

水泥厂设备传动常规巡检与维修SOP.pdf

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