作者利用牛顿-欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机 器人的滑模控制模型。采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用 滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制。通过在各关节自由度上 加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度 运动所造成的误差。仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比 较小,达到了预期的控制效果。仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人 的

行业分类-化学冶金-基于关节工况多象限耦合的双足机器人数字液压驱动方法.zip

采用自主设计的PCB板和CDS5401舵机设计了一种双足竞步机器人，开发了基于ATmega88的机器人控制系统，基于仿生学原理的步态规划确定了机器人的运动序列。所设计的控制系统不仅操作简单，运行稳定可靠，而且人机交互界面友好，再扩展性强。最后，将所开发的机器人运用于中国机器人大赛双足竞步机器人比赛，取得了优异成绩

小型双足机器人设计概述，黄河，李晓，机器人技术是近年发展起来的综合学科。小型双足机器人系统是包含驱动、控制和执行机构的小型作业系统，在民用和军事领域有广泛的

本设计是一款基于STM32F103单片机的双足机器人，其结构简单，行走灵活; 并用姿态传感器MPU6050 实时采集机器人的运动状态，不断对其姿态和行走路径进行修正，增强双足机器人的稳定性; 利用姿态传感器监测机器人运动状态实现防跌倒和自稳定。

该STM32双足机器人以简洁、高效的控制方式设计双足机器人。根据人类下体腿部踝关节、膝关节、髋关节运动变化为依据，以LDX-218舵机、LDX-227舵机代替人体腿部各关节运动，利用意法半导体公司高性能STM32芯片设计主控系统，结合硬铝合金和亚克力材料做为双足机器人的支架，搭建双足机器人。通过软件编程调试，在不外加传感器的条件下，实现双足机器人交替跨步前行、向前翻跟头、及后翻跟头的系列动作。更多介绍详见附件内容，基于STM32双足机器人系统框图:

入门教材，适合广泛应用，对于初学者可以进行体系建立，了解当前时代更新知识。紧跟时代变化知识体系。快来看一看。

双足机器人的电源系统 使用飞思卡尔芯片 控制6个舵机

里面的文档讲的很详细，还有图片的说明，机器人的机械结构说明，讲解了机器人的板图和程序的说明，值得需要的你去下载。

双足直立人形机器人简单代码，arduino+16舵机控制板，需要Adafruit_PWMServoDriver库，需要上位机调试舵机角度