双足步行机器人DIY
作者： [日]阪本範行（Noriyuki Sakamoto）
原文作者：Noriyuki Sakamoto
譯者：崔素蓮
出版社：科學出版社
出版日期：2010/09/01
語言：簡體中文
2021-12-06 10:18:02
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欠驱动五连杆双足机器人的动态模型该项目包含两个 MATLAB 函数，用于获取欠驱动五连杆双足机器人的动力学模型。 第一个文件 (Generlazed.m) 用于生成作为绝对角度函数的动态模型，绝对角度是两足动物的每个链接与垂直轴之间的角度。 第二个文件 (Relative.m) 用于获取 Biped 的动态模型，作为相对或受控关节角度的函数。 第三个文件是计算运动方程的拉格朗日方程，我从这个链接下载了这个函数（ https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23037-lagrange-s-equations ） 绝对角为：theta1、theta2、theta3、theta4、theta5。 相对角度为：q0、q1、q2、q3、q4。 此外，还有一个名为 Biped.pdf 的文件，其中包含具有所有绝对和相对角度的 Biped
2021-11-14 17:37:05
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设计了一种结构简单、自由度少、行走灵活的小型双足机器人,并用电子罗盘HMC5883对机器人的行走路径进行实时反馈与校正,深入研究了机器人的运动控制。设计的机器人主要靠腰部转动带动前行,以保持行走的稳定性;增加双足之间的距离以加大步幅,增加舵机转速以提高机器人的运动速度。
2021-09-19 23:10:37
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基于两足机器人的直腿不稳定步行步态和弧形脚模型，本文研究了倾斜角度影响步态变化的基本特征。 当倾斜角度改变时，分析了从步态加倍分叉到混沌的机器人步态的动态特性，我们还将研究内在规律，例如机器人步态的迭代顺序和费根鲍姆的普遍性。 另外，在坡度变化的不同阶段对倍增树，混沌破坏和混沌结束的镜像特性进行了研究，揭示了机器人步态的内在固有规律，为双足运动提供了理论依据。混沌步态抑制与控制策略设计。
2021-09-05 19:16:57
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