一、中心投影基本知识;中心投影有两种状态：1）投影平面和物点在投影中心的两侧，此时像片为负片。 2）投影平面和物点在投影中心的同一侧，此时像片为正片。 3）无论像片处在正片还是负片，像点与物点之间的几何关系不变。;航摄像片为中心投影，地形图为正射投影;Photo Map;S;[二]因地形起伏引起的像点移位;在地面起伏的倾斜航片上，很难找到构像比例尺完全相同的地方。所以，前面我们所说的像片比例尺 只是一个近似值，称为主比例尺，主要供编制计划、管理、计算近似值等应用。 生产实践中，通常无法确切知道像片的构像比例尺，而是根据地面控制点绘制底图，在单张像片测图和像片调绘时，有时需要知道比较精确的像片比例尺，这时可采用实际测求的方法，即根据地面上两条正交的线段与像片上相应线段之比，求出局部平均比例尺。;;二、航摄像片上特殊的点、线、面;等角点特性 当地面平坦时，倾斜像片上只有以等角点为顶点的方向角与地面相应角大小相等。;重要的 点 线特征;三、摄影测量常用坐标系;1. 像平面直角坐标系 像平面直角坐标系是以像主点为原点的右手平面坐标系，用O-xy表示。实际应用中，常采用框标连线交点为原点的右手平

航空摄影;Z;数字航空摄影机DMC2001： Bergheim may 05,2000 高度=4000ft，速度=70m/sec DMC原型相机 过片速度=2sec/image 重叠度=66% 地面分辨率=30cm;（1）摄影平台不同：;（2）摄影方式不同：;（3）摄区大小形状不同：;3.空中摄影实施：;二、摄影测量对航空摄影的基本要求（竖直摄影）;（2）航摄像片飞行质量;摄影比例尺;比例尺类型;测图比例尺; 航高：指摄影飞机在摄影瞬间相对某一水准面的高度，从该水准面起算向上为正号。; 像片重叠度;相邻的两张像片重叠部分占整张像片的比例，称为像片重叠度。 ;2367;航线弯曲：;像片旋角：;三、航空摄影的作业流程

1、yolov5无人机视觉检测，包含训练好的无人机检测权重，以及PR曲线，loss曲线等等，在一万多张无人机检测数据集中训练得到的权重，有pyqt界面，目标类别为drone共1个类别 2、pyqt界面可以检测图片、视频、调用摄像头 3、数据集和检测结果参考：https://blog.csdn.net/zhiqingAI/article/details/124230743 4、采用pytrch框架，python代码

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purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法 purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。

针对大量在空中无秩序飞行的无人机有可能会闯入飞机场等禁飞区的情况，为了避免发生空中交通安全事故，提出了一种无人机禁飞区预警算法。首先，该算法经过坐标变换将描述无人机位置点的GPS坐标转换成对应的平面坐标；接着，采用改进的最小二乘曲线拟合算法预测出无人机的飞行轨迹；然后，通过计算预测的飞行轨迹曲线在当前点的切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交来判断无人机是否会进入禁飞区；同时，所有的无人机都会安装上飞行数据记录模块来实时地为该算法提供无人机的飞行状态信息。最后，通过MATLAB仿真实验验证了该预警算法的可行性和有效性，表明该算法可以对禁飞区周围的无人机进行预警。

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