先前的临床试验已经证明，传统日药yokukansan可以治疗痴呆的行为和心理症状（BPSD）。 然而，鲜有证据证明用由五千山散和两种其他草药成分组成的四千五山排毒汤（YKSCH）治疗BPSD。 本研究旨在探讨YKSCH治疗老年痴呆症（AD）患者的BPSD的疗效和安全性。 我们招募了表现出BPSD且轻度至中度AD的门诊患者，其神经精神病学量表（NPI）得分> 3，其中包括“焦虑”，“焦虑”，“易怒”以及“睡眠和夜间行为改变”的次级量表得分”。 服用7.5 g的每日YKSCH剂量，持续12周，同时服用抗痴呆药。 在基线时以及干预期间每4周使用NPI评估BPSD。 我们还使用日文翻译的《冷漠量表》，《 Zarit Caregiver Burden访谈》的日语版以及修改后的Crichton量表来预测冷漠。 认知功能障碍使用迷你精神状态检查和AD评估量表-认知（日语版）进行评估。 招募了五名参与者。 在YKSCH干预期间，NPI总分在基线评估和8周评估之间趋于下降（Wilcoxon符号秩检验，P = 0.063）。 在NPI分量表得分方面，在基线时表现出每种症状的人进行干预后，“平静”，“躁动”

kuka-reach-drl 训练kuka机器人在pybullet中到达带有深rl的点。 火车过程 评估过程 平均情节奖励 我强烈建议您使用Conda来安装环境，因为使用pip可能会遇到mpi4py错误。 Spinningup rl库是必需的库。 安装指南（现在仅支持linux和macos） 首先，您应该安装miniconda或anaconda。 其次，安装一些开发依赖项。 sudo apt-get update && sudo apt-get install libopenmpi-dev 第三，创建一个conda虚拟环境 conda create -n spinningup python=3.6 # python 3.6 is recommended # activate the env conda activate spinningup 最后，安装spinin

库卡实验 用于Kuka机械手的实验软件包。 有关更多信息，请参见页面。 内容 此存储库包含在接受足够的测试后将迁移到存储库的软件包。 这些软件包的内容如有更改，恕不另行通知。 任何可用的API都被认为是不稳定的，并且不保证它们是完整的和/或功能性的。

EthernetKRL2.2.6

软件包括KUKA profinet M/S,KUKA profinet S,EthernetKRL，机器人服务包，KUKA机器人软件包USERTECH选项，KUKA机器人远程桌面REMOTESERVICE软件包，KUKA编程手册，KUKA Porfinet KRC-Nexxt说明包，UserTech V3.3.5.81，LoadDataDETERMINATION V6.2.4等，想要学习KUKA的朋友可以下载看看

KUKA机器人编程手册，如何使用KUKA机器人编程

库卡kuka机器人控制屏操作,最新版本。基础资料

库卡PN通讯包

A KUKA industrial robot is to be fully programmed and operated using a SIMATIC S7-1500 controller. The KUKA.PLC mxAutomation block library in the TIA Portal is used; this provides all the function blocks required for this purpose. Additional programming of the robot controller is therefore not required.

详细的介绍了KUKA与西门子1200plc的profinet通讯配置以及1200plc以太网接收发送数据的程序编写以及配置