用c#实现的二维多边形的碰撞检测，含演示demo和源码

碰撞检查 Collision Check是一个计算器，用于估计两个联合卫星之间的碰撞概率，使用在标准找到的。 这是通过完成的； 采用在随机采样的联合卫星的协方差矩阵的。 该程序可以在选项卡中下载。 截图 建造 要下载所需的依赖项并使用构建碰撞检查程序，请在项目根目录中运行以下命令： lein uberjar 该程序将打包为./target目录中的独立 JAR 文件。 用法 此程序需要安装 7 或更高版本。 对于 64 位 Linux 操作系统，必须安装 FORTRAN 运行时库。 这可以在 Debian/Ubuntu 中通过运行来完成： sudo apt-get install libgfortran3 要运行该程序，请双击collision-check-XXX-standalone.jar （如果您的操作系统的文件管理器配置为启动Java程序），或在您的终端中输入以下内容（用

GJK (Gilbert-Johnson-Keerthi) 碰撞检测算法在 MATLAB 中的实现。 GJK.m 函数获取形状顶点数据并返回两个形状是否穿透。 仅适用于凸形物体！ MAIN_example.m 对两个多面体进行动画处理，并在两者相互碰撞时停止。

最佳的三维互撞避免 我们提出了一种避免相互碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或特工在公共工作空间中移动时，必须避免彼此之间的碰撞而无需特工之间的通信。 我们的公式，即最佳的相互避免碰撞（ORCA），通过让每个代理承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。 为每个代理选择最优动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的几个密集和复杂的模拟方案工作空间上测试了最佳的相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内为所有代理计算了无冲突动作。 RVO2-3D库是我们算法的三个方面的开源C ++ 98实现。 它具有用于第三方应用程序的简单API。

Cooperative Collision Avoidance at Intersections.pdf

DWA算法提出者的论文，里面有详细地公式推导、算法原理、测试说明以及注意事项。

openGJK {#mainpage} openGJK库使用Gilbert-Johnson-Keerthi（GJK）算法来计算凸多边形之间的最小距离。 该实现遵循“ ”中的描述，并已在Unix和Windows系统上针对C，C＃和Matlab程序进行了测试。 该库为研究人员提供了一种开箱即用的工具：您可以将其导入程序中，并用它来测量3D中两个凸多面体之间的距离。 它所需要的只是描述两个物体的顶点的坐标。 该库并未针对生产进行优化，但确实提供了全面而强大的实现。 对于大多数应用程序来说，它足够快，您也可以从此处构建以适合您自己的应用程序。 例如，openGJK不适用于增量版本，也不适用于NURBS，但它为此类特定应用程序提供了一个很好的起点。 入门 使用openGJK非常简单。 本指南将帮助您开始编译和使用openGJK。 我什么时候应该使用openGJK？ OpenGJK在设计时充分考虑了准确性和鲁棒性，适用于工程仿真。 该库的好用法包括有限元方法（FEM）和离散元方法（DEM）。 基本上，openGJK可以测量任何凸多面体之间的距离。 例如： 线段 三角形 四面体 立方体。

Collision Detection in Interactive 3D Environments [2004].pdf

碰撞时间 用于计算碰撞时间（TTC）的Matlab源代码

Christer Ericson “Real-Time Collision Detection " Morgan Kaufmann | ISBN: 1558607323 | PDF |