1、西门子S7_1500实现判断当前位置与目标位置的关系，基于sinxsinx函数自动生成S型曲线轮廓，并使用插补对轮廓进行密集插值，保证曲线的平滑度。
2、由于 SinxSinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。
3、同时由于Sinx*Sinx 曲线加速度先增加后减小到的特征，整条曲线不用再分成七段或五段计算而采用传统速度曲线的三段速。
4、资料包含测试程序 、仿真模拟、参考文档，项目资料等
2022-06-17 16:14:42
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