严恭敏老师早期c++组合导航文件，具有一定参考价值。

该程序资源为3种惯导系统的初始对准方法C语言实现。 aligni0.c和aligni0.h文件用于实现 惯性系双矢量粗对准算法；alignsb.c和alignsb.h文件用于实现 传统解析粗对准算法；alginWahba.c和alignWahba.h文件用于实现 惯性系优化粗对准算法。程序中编写的核心函数、功能子函数的作用、输入输出参数等信息均已展示在所在的.h文件中。 glv.h中定义的程序所使用的全局变量。 inertialAlign.c中编写了main函数，执行了读入数据、调用算法、显示结果的流程。

psins导航算法源码有C语言版本和matlab版本，有学习的价值