王云艳20个课时的实验 实验报告

51单片机C语言程序设计教程（王云）书中代码及课后作业

针对AD-Census变换采用固定权重将AD变换代价与Census变换代价合成的双目立体匹配代价无法体现像素点区域特征的问题，提出一种基于自适应权重AD-Census变换的双目立体匹配算法。算法首先通过增加相邻像素点的灰度差阈值条件改善十字支撑自适应窗口；然后以每个像素点的十字支撑自适应窗口的最短臂长为自变量，利用指数形式的函数，进行AD变换代价与Census变换代价合成权重的自适应设置。由于像素点十字支撑自适应窗口的最短臂长能够反映像素点的区域特性，因此自适应设置的权重大小与像素点的区域特性直接相关，计算图像边缘区域像素点的匹配代价时，AD变换的权重大；计算平滑区域像素点的匹配代价时，Census变换的权重大。Middlebury第3代双目立体匹配评估平台的结果显示，基于自适应权重AD-Census变换的双目立体匹配性能与基于AD-Census变换的双目立体匹配性能相比，所有图像集的全部像素点的视差平均误差减小了25%，非遮挡像素点的视差平均误差减小了20%，性能得到了提升；平台上包括Adir在内的多个图像集的匹配结果表明基于自 适应权重AD-Census变换的双目立体匹配更适合含纹理丰富、存在重复区域的图像。

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