为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时, 力传感器测量实际接触力的局限性, 分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系, 利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向. 根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划, 在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹. 基于力误差信息通过模糊推理调节参考比例因子的大小, 使生成的参考轨迹适应未知表面的变化. 实验结果表明, 所提出的控制方法能实现未知工件表面的恒力跟踪.