forstner算子程序_forstner算子特征点提取_forstner算子_

forstner算子特征点提取(1)计算数据的方差是否大于一定阈值（3.0），否则不存在兴趣点计算像素的和dSumPixel，像素的平方和dSquareSumPixel方差dVar计算公式：Var(X)=E(X^2)-(E(X)^2)(2)逐像素计算灰度差（四个灰度差值的第二大值）是否大于一定阈值，满足要求选定为可能的兴趣点定义兴趣点的标记bool *bFlags = new bool[iPixelCount];设定阈值为 doubledGrayThreshold = dVar/6.0;(3）逐像素计算在一定窗口内（5×5）的圆度pq值，兴趣值pw值。计算根据该像素所在窗口元素组成的协方差矩阵获取，如下所示公式。pq的阈值选定为0.625，大于该阈值选为待定点；pw的阈值选定为所有的待定点pw值的平均值，大于该阈值继续保留为待定点。(4)判断待定点是否为极值点，即在其周围像素中是否有待定点且pw值大于该像素，如果存在则该点非极值点。(5)如果提取的兴趣点数目大于限制的最大点数，按照pw兴趣值排序，获取兴趣值较大的点。