%plane_line_intersect 计算平面和线段（或直线）的交点% 输入： % n：平面的法向量% V0：属于平面的任何点% P0：段 P0P1 的终点 1 % P1：段 P0P1 的终点 2 % ％输出： % I 是交点% Check 是一个指标： % 0 => 不相交（无交集） % 1 => 平面在唯一点 I 处与 P0P1 相交% 2 => 线段位于平面内% 3=>交点位于段 P0P1 之外% ％ 例子： % 确定跟随平面 x+y+z+3=0 与线段 P0P1 的交点： % 平面由法向量 n=[1 1 1] 表示% 和位于平面上的任意点，例如：V0=[1 1 -5] % 段由以下两点表示% P0=[-5 1 -1] %P1=[1 2 3] % [I,check]=plane_line_intersect([1 1 1],[1 1 -5],[-5 1 -1],[1 2 3])

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为了获得磨削淬硬的切向磨削力进而确定磨削温度场的热源强度,通过对单个磨粒切削状态分析简化,在因次解析法的基础上建立平面磨削力的数学模型,利用试验验证了其有效性,进一步分析了磨削用量对磨削力的影响规律。研究结果表明:切向磨削力和法向磨削力误差均

matlab拟合平面代码快速StereoCamera-IMU校准 用Matlab编写的针对MODD2数据集的快速有效的StereoCamera-IMU校准。 （第3.3节） 要求：具有OpenCV3.0 +库的Matlab2016a + 有两个主要功能： getGroundPlane和getVanishingPoints getGroundPlane： 此功能使飞机适合于USV前方的地面点，并读取机载IMU提供的初始旋转。 由此，我们可以获得两个旋转矩阵（1）R_ {CAM} ^ {USV}（从摄像机坐标系到USV坐标系的旋转）和（2）R_ {IMU} ^ {USV}（从IMU坐标旋转到USV坐标系）。 getVanishingPoints： 此功能读取IMU的当前测量值。 基于此测量值（和R_ {IMU} ^ {USV}），它将IMU坐标系中定义的无穷大点旋转到世界坐标系。 通过将所选点从世界坐标投影到摄影机平面，我们可以获取水平线的大致位置。 运行演示 要运行示例校准，只需调用demo_calibration.m脚本。 该脚本需要两个输入参数：（1）MODD2数据集根目录的路径和（

完整的CAD图，轨道专业的同学可以作为参考