主要针对第一章及后续用到的三角函数作出具体的分析说明，以便提前预习、后续学习与期末复习。（同济版）

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MACHIN(M) 给出一个 pi 被截断为 M 个小数的字符串使用 Machin 公式：pi = 16*acot(5) - 4*acot(239)

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实验目的是在给定范围内生成可调节的周期变化的近似匀强磁场，使磁场方向可绕任一轴旋转。本文ppt介绍使用三轴亥姆霍兹线圈控制系统来构建该万向旋转磁场，首先对亥姆霍兹线圈的构建方式和特性进行了介绍，进而给出设计方案，然后通过公式推导万向磁场旋转电流叠加公式，最后介绍两种机器人与万向旋转磁场控制系统，并从电流补偿的角度对今后的研究做出展望。

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修正了yyhapy上传的算法，加入了一个控制精度e，使得积分精度可以控制，使得该算法更加实用。在此感谢yyhapy的源码