研制了分层的乌江梯级水电站群优化调度控制系统,由3个子系统组成:水情测报系统、水库调度系统和梯级远程集中监控系统。将调度控制的优化分解为3个子系统的优化控制。运用了梯级最大发电量、梯级最大蓄能量和梯级各电站最小库水位越限程度3个优化准则,并针对各个优化准则建立了相应的数学模型。在对适用于梯级水电站群优化调度计算的各类优化算法进行分析并结合实际运用情况的基础上,提出应优先考虑采用改进动态规划算法求解梯级水电站群优化调度问题。实际运行情况表明,优化调度控制大幅提高了乌江梯级水电站群的经济效益和运行管理水平。

长短期记忆网络（LSTM，Long Short-Term Memory）是一种时间循环神经网络，是为了解决一般的RNN（循环神经网络）存在的长期依赖问题而专门设计出来的，所有的RNN都具有一种重复神经网络模块的链式形式。在标准RNN中，这个重复的结构模块只有一个非常简单的结构，例如一个tanh层。LSTM是一种含有LSTM区块（blocks）或其他的一种类神经网络，文献或其他资料中LSTM区块可能被描述成智能网络单元，因为它可以记忆不定时间长度的数值，区块中有一个gate能够决定input是否重要到能被记住及能不能被输出output。图1底下是四个S函数单元，最左边函数依情况可能成为区块的input，右边三个会经过gate决定input是否能传入区块，左边第二个为input gate，如果这里产出近似于零，将把这里的值挡住，不会进到下一层。左边第三个是forget gate，当这产生值近似于零，将把区块里记住的值忘掉。第四个也就是最右边的input为output gate，他可以决定在区块记忆中的input是否能输出 。LSTM有很多个版本，其中一个重要的版本是GRU（Gated Re

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BP神经网络结构：2-4-1，具体参数可自行调整 （输入神经元个数：2，隐含层层数：1，隐含层神经元个数：4，输出神经元个数：1） 采用粒子群优化算法（PSO）对BP神经网络模型的权重和阈值进行优化 测试函数：y=x_1^2+x_2^2 https://blog.csdn.net/weixin_43470383/article/details/132240745

磁链观测器 vesc中使用的方法。 已经移植到了自己的工程中，实现0速闭环启动。 代码、文档、仿真是一一对应的，方便学习。 送仿真模型

经纬度距离计算器，是一款帮助用户计算2点之间的直线距离的小工具。 当我们的日常生活中，或者工作中需要通过2点之间经纬度计算距离时，就可以使用这个工具了 此工具不用按照，打开直接使用。操作方便，傻子都会用呢 ^—^

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