1、对火车摄像头的获得的图像进行预处理
其中，滤波用高斯滤波，图像增强包括直方图均衡化和增强对比度，边缘检测用canny算子。
2、检测静态障碍物（只需要检测铁轨内侧以及铁轨上的障碍物）：
（1）提取铁轨的框架
（2）设置检测窗
（3）障碍物检测，通过判断图像的八维纹理特征。
2019-12-21 21:39:22
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随着计算机技术的飞速发展，图像边缘检测已成为图像处理的重要内容，它是图像分析的基本问题，是图像分割、特征提取和图像识别的前提。
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