1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算； 2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选； 3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列； 4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大，具体可以私我

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件； 插 件 内 包 含 两 个 文 件 ： smlink.r**.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ，、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 ：install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入：smlink_linksw 输入：regmatl

这个 CMOS NOR 门是使用 Simscape 设计的。 我的贡献可能对想要使用基本门从 simscape 开始的人有所帮助。

燃油模型的MATLAB代码配备双离合变速器的车辆 版权所有 2011-2020 The MathWorks, Inc. 该模型包含使用 Simscape 和 Simscape Driveline 构建的双离合变速器，可针对控制算法开发或优化测试进行配置。 离合器状态和通过牙嵌式离合器预选齿轮由在 Stateflow 中建模的状态机控制。 可以使用变体子系统选择变速器和车辆动力学的模型变体。 MATLAB 脚本演示了如何优化换档计划以实现最大燃油经济性，以及如何使用并行计算加速该过程。 该模型可以配置为硬件在环测试。 您打开项目 Dual_Clutch_Trans.prj 以设置路径并加载关键值。 DCT_Model_Demo_Script.html 将引导您完成大部分演示。 注意：项目不会将生成的文件放在工作文件夹中，因为 Simulink.BlockDiagram.buildRapidAcceleratorTarget 方法需要该代码位于本地文件夹中。

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此文件包含使用 Simscape 构建的起落架模型。 液压致动系统，包括泵，阀和液压缸，提供运动以展开/缩回和锁定/解锁机械装置。 监控逻辑是用 Stateflow 实现的。 本次提交的示例展示了如何优化设计、改进执行器尺寸要求、对定制液压阀、阀门力进行建模，以及生成用于硬件在环测试、快速仿真和 IP 保护的 C 代码。 请阅读 README.txt 文件以开始使用。 要了解如何对起落架中的机械和液压系统进行建模，请观看网络研讨会“Landing Gear Actuator Design with Simscape” http://www.mathworks.com/videos/landing-gear-actuator-design-with-simscape-94268.html 要查找其他 Simscape 示例，请搜索带有关键字“物理建模”的帖子http://www.math

使用MATLAB R2019a 编写。对应博文： https://blog.csdn.net/ReadAir/article/details/104661866

在Simscape中运行机器人模型 版权所有2012-2021 The MathWorks（TM），Inc. 本示例说明如何使用仿真工具来支持正在运行的机器人的设计。 有关更多背景信息，请参见IEEE工业电子学会第34届年会，2008年11月10日至13日，佛罗里达州奥兰多，RA，Hyde和J. Wendlandt，“工具支持的机电系统设计”。 打开Robot_Run_4Legs.prj开始。 这将设置路径并打开完整的模型。 模型中的超链接可引导您找到模型中可以浏览的选项。

该文件包含 data2smixml()，这是将 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody 模型的 MATLAB 代码。 用 Visual Basic 编写的宏将 CAD 装配信息从 SolidWorks 装配中提取到特定的 MATLAB 数据结构中。 使用 MATLAB 函数 data2smixml() 将该 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody XML 文件。 可以使用smimport（）将生成的Simscape Multibody XML文件导入到Simscape Multibody模型中。 提供了一个 Visual Basic 宏来显示从 CAD 装配中提取数据的算法。 SolidWorks、Wildfire、Creo（以前称为 Pro/Engineer）和 Inventor 中的装配体可以使用 Simscape Multib