本文主要介绍基于STM32和LM629的伺服控制模块设计,简述了该系统的整体设计方案。所设计的系统在整体上有比较高的精度,并且稳定性比较好,综合设计性能比较好,实时性比较高。
2021-05-16 16:52:19
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以提高共焦差动并行激光直写中光束刻写质量为目标, 分析设计了调平聚焦伺服控制系统。采用柱面镜作为像散元件, 与四象限光电探测器结合, 利用差动像散检测方法和比例积分微分(PID)反馈算法减少光源和外部干扰的误差, 获得高灵敏度、高精度、高稳定性的探测曲线。通过优化光学设计参数, 本系统能获得具有高灵敏性与一致稳定性的探测曲线, 探测范围为3 μm, 静态聚焦误差可达 ±5.0 nm; 动态聚焦压电陶瓷(PZT)伸长量可保证在焦深范围内, 焦点位置辨别精度可达纳米量级, 可探测调平台的倾斜角和俯仰角在0.01 mrad左右。利用该系统可实现光栅的刻写, 进一步为更大尺寸、更高密度的光栅刻写提供依据。
2021-04-28 14:29:01
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1□绪论 1
1.1搬运机器手控制系统的研究现状 1
1.2研究搬运机器手控制系统的目的意义 2
1.3搬运机器手控制系统的研究内容 3
2□搬运机器手控制系统的方案设计 4
2.1方案论证 4
2.1.1核心控制器方案论证 4
2.1.2执行机构方案论证 4
2.2搬运机器手控制系统的控制方案 5
3□搬运机器手控制系统的硬件设计 6
3.1硬件系统的整体结构 6
3.2控制系统的硬件选型 6
3.2.1控制器的选型 7
3.2.2执行机构选型 8
3.2.3检测机构选型 9
3.2.4 HMI触摸屏 10
3.3硬件系统的设计与实现 11
3.3.1 搬运机器手的系统结构 11
3.3.2 电气控制结构 12
4□搬运机器手控制系统的软件设计 16
4.1 PLC控制程序设计 16
4.2 HMI界面设计 21
4.3 伺服控制界面设计 23
5□搬运机器手控制系统的综合调试 25
5.1硬件设备调试 25
5.2软件系统调试 26
5.3系统综合调试 26
结□□论 31
参考文献 32
附录1 控制系统程序 33
附录2 程序变量表 41
致□□谢 43
2021-04-03 14:09:28
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设计通过位置调节器 APR(Automatic position regulator)、 转速调节器ASR(Automatic speed regulator)、电流调节器 ACR(Automatic current regulator)构成三闭环位置伺服控制系统， 来控制直流电机。实现两台电机（电机 x， 电机 y） 位置联动， 在二维平面工作台上实现准确位置跟随。 利用 MATLAB/Simulink 软件建立了双电机伺服控制系统仿真模型。
2019-12-21 21:50:52
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设计通过位置调节器 APR(Automatic position regulator)、 转速调节器ASR(Automatic speed regulator)、电流调节器 ACR(Automatic current regulator)构成三闭环位置伺服控制系统， 来控制直流电机。实现两台电机（电机 x， 电机 y） 位置联动， 在二维平面工作台上实现准确位置跟随。 利用 MATLAB/Simulink 软件建立了双电机伺服控制系统仿真模型。
2019-12-21 21:50:52
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