基于STM32F103实现姿态传感器MPU9250驱动，标准IIC接口时序，通过串口打印欧拉角数据

MPU9250九轴姿态（I2C方式实现），以STM32F103为硬件平台，九轴姿态解算源代码，C语言版，可用，包括加速度，磁场，陀螺仪融合。

STM32F103RCT6采集MPU9250内部MPL加速度、角速度、磁场、角度数据，其中涉及到I2C通信，MPU9250参数配置，及串口输出

本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

STM32-mpu9250传感器代码

该实例是在STM32下，对MPU9250陀螺仪数据进行处理，利用四元数进行姿态计算，得出姿态角，该实例能够良好的获取到当前姿态信息。

移植成功，可以输出欧拉角，并转化为水平倾角

STM32+MPU9250源码

使用正点原子阿波罗F429开发板，读取mpu9250数据，矫正滤波后利用基于四元数的madgwick算法融合数据，求得航向角。四元数也可直接转化为横滚角和俯仰角。（检查了一下，均值滤波那里写的不对，大家可以改一下）：）

stm32 亲测能用，无情奉献，实现mpu9250各轴数据的读取