用于 Teensy 3.1 的 9 轴 BNO-055 运动传感器 + MS5637 压力传感器附加屏蔽的 Teensiduino 草图可从Tindie.com 获得。 用于配置传感器并从 BNO-055 9 轴运动传感器和 MS5637 压力传感器获取缩放加速度计、陀螺仪和磁力计数据的基本草图。 由于某种原因，BNO-055 芯片本应运行 03.04 时的软件 ID 代码为 02.B0。也许这些来自贸泽的初始芯片使用的是稍微过时的固件，或者是工程评估芯片。 增加了加速度和陀螺仪校准，软件和硬件传感器融合结果的比较。 增加了磁力计校准、系统错误检查以及线性加速度和重力的输出。 要做的是用于轻敲检测、自由落体检测和简单手势识别的加速度/陀螺仪阈值中断。 与开源的 Madgwick 传感器融合相比，BNO-055 上的卡尔曼滤波器坚如磐石；航向非常稳定，但硬件和开源航向之间存在大约 180 度的差异。这必须与使用默认 Windows 方向方案的传感器轴的方向有关。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

LSM9DS0 LSM9DS0 9DOF 传感器 AHRS 草图 就像原始的 LSM9DS0_simple.ino 草图一样，它将演示以下内容： 如何使用构造函数（全局变量部分）创建 LSM9DS0 对象。 如何使用 LSM9DS0 类的 begin() 函数。 如何使用 readGryo()、readAccel()、readMag() 函数和 gx、gy、gz、ax、ay、az、mx、my 和 mz 变量读取陀螺仪、加速度计和磁力计。 如何使用 calcAccel()、calcGyro() 和 calcMag() 函数计算实际加速度、旋转速度、磁场强度。 如何从加速度计获取温度并以摄氏度显示在串行监视器上。 此外，草图将演示： 如何计算和校正加速度计和陀螺仪偏差 如何使用中断检查数据更新 如何以不同于传感器数据更新和融合过滤器更新速率的速率显示输出 如何指定加速度计抗混叠（低通）滤波率 如何使用来自 LSM9DS0 的数据将传感器数据融合为传感器框架方向相对于固定地球框架 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

该存储库包含 Arduino 和处理草图，以配合“红外脉冲传感器”项目，位于： makezine.com/projects/IR-pulse-sensor

传感器功能的基本 MPU-6050 Arduino 草图 有关 MPU-6050 在各种微控制器平台上的性能、用途和限制的讨论，请参阅这里。 我已于 2014 年 6 月 11 日至 12 日撰写了一份报告Invensense 开发者大会。 此草图演示了 MPU-6050 的基本功能，包括初始化、加速度计和陀螺仪校准、睡眠模式功能以及参数化寄存器地址。添加了显示功能以允许显示到面包板上的监视器。不使用 DMP。我们只想得到加速度、温度和陀螺仪读数。 在 3.3V 8 MHz Pro Mini 和 Teensy 3.1 上运行。 添加了基于 Madgwick 的开源传感器融合算法的四元数滤波器。MPU-6050 缺少用于绝对方向估计的磁矢量，这与 MPU-9150 或 LSM9DS0 一样。该算法允许估计四元数和相对方向，允许输出由于陀螺仪偏置漂移而受到偏航漂移的偏航、俯仰和横滚。尽管在传感器融合算法中包含了陀螺仪偏置漂移校正组件，但偏航漂移约为每分钟半度或更小，这还不算太糟糕。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

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