论文复现——基于动态围捕点的多机器人协同策略，含论文代码

多机器人路径规划算法，可视化界面显示，默认实验数据为实现4个机器人路径规划

针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆脱了数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最后通过Lyapunov稳定性分析和Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证。

实现STM32F4 基于FreeRtos的多机485串口通讯

基于串口方式一的pc机与单片机的多机通信

遗传算法的避障程序，在MATLAB即可打开

郑习羽，徐梓毓，王京华． 基于聚类分组的异构多机器人任务分配算法研究［J］. 航空兵器，2022, 29 ( 4 ) : 100 -109

多机客户端用户手册

模型包含xgboost，lightgbm等模型， 最后结果进行了stacking模型融合，预测模型 包含数据集、代码，以及运行结果 可以学到数据接入、特征工程、模型训练，模型预测，模型融合以及结果输出，代码基于python，储存于jupyter notebook

Arduino 8路串口全双工通信，1个主机与7个从机同时通信。