一个机器人避障算法代码，主要通过声纳判断障碍物进行避障，有点类似BUG算法

以一种常用的矿用梁类结构的多裂纹故障诊断为研究对象,采用多裂纹迭代细化网格算法研究方法,该方法适合用来诊断多裂纹结构模型,在具体的研究中主要结合大型有限元分析软件ANSYS12.0模拟多裂纹梁的不同工况,根据多裂纹迭代细化网格算法进行大量的分析研究,结果表明,通过真实的数据对比充分验证了诊断结果的准确性和可靠性,证明此类研究方法具有一定的研究意义和应用价值,运用这种研究方法为后续进一步研究奠定了基础。

为研究含异长双裂纹试件中次裂纹偏置对聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)试件动态冲击断裂行为的影响,采用数字激光动态焦散线系统和冲击加载平台进行动态焦散线试验。记录了裂纹的焦散斑图像和主裂纹的起裂时间。讨论了裂纹缺陷对主裂纹的起裂时间、裂纹扩展最大速度和裂纹尖端动态应力强度因子的影响。试验结果表明:β对主裂纹起裂时间的早晚和主裂纹扩展速度最大值产生了明显的影响,而且这种影响效应会由于主次裂纹位于PMMA试件中线的不同位置而表现出明显的差异性。主裂纹应力强度因子变化规律相似,但达到K最大值的时间表现出了差异。

在北太平洋的西部热带地区，每年平均二十年的船舶注水温度与经度作图。 在20N和25N处以150E为中心是海面温度的大规模纵向最大值。 这种永久性特征的最简单解释是，要保持南部地表水连续不断地流出，就必须保持这种状态，因为有些热量会在运输过程中散发到大气中。 结论是北流是黑潮。

应用落锤冲击加载系统,对含偏置裂纹的半圆盘试件在冲击载荷作用下的动态断裂行为进行了实验研究。结果表明:随着预制裂纹偏置距离的增大,剪应力在裂纹尖端的作用增强,裂纹逐渐由I型向I-II复合型裂纹转变,裂纹起裂需要的时间也略有增加,裂纹在扩展过程中的曲裂程度显著增大;在动态载荷作用下,裂纹的扩展速度在起裂后迅速增大到某一值后呈现不断波动变化的特点,裂纹扩展的平均速度随偏置距离的增加逐渐减小,当裂纹扩展的归一化裂纹竖向长度λ>0.8时,由于冲击点处局部压应力场的影响,裂纹的扩展速度迅速降低;随着裂纹偏置距离的增大,材料的起裂韧性KIC减小、KIIC增大。随着裂纹的扩展,裂纹的扩展韧性有所增大。

岩石的I型断裂韧度KIC与抗压强度σc之间存在相关性,可根据二者之间的经验关系通过σc估算岩石的KIC值,但其估算结果会因测试方法和岩性的不同而有所差异。为了获得更合理准确的岩石KIC估算值,在试验数据统计回归的基础上,建立了不同KIC测试方法和岩性条件下的KIC与σc经验关系,并分析了其差异和适用性。结果表明,4种KIC推荐测试方法均可获得良好的KIC与σc线性关系,但差异明显,建议使用"V"形切槽巴西圆盘（CCNBD）方法所得经验关系估算岩石的KIC值;结果还表明,利用经验关系估算KIC值的方法更适用于均质各向同性岩石。需要说明的是,估算方法并不能代替实验室测试,并且通过实验室测试建立经验关系是间接获取KIC值的必要前提。

为了提高矿用隔离开关分断试验的可靠性,对基于无刷直流电机机构的检验装置控制技术进行研究。在分析无刷直流电机机构的基础上,利用DSP 28335为核心设计矿用隔离开关分断试验电机机构控制系统,详细介绍逆变单元、IGBT驱动保护单元和电机机构位置检测单元的设计方案,并对所设计的电路进行调试。实验测试结果验证了所设计电路的可行性和稳定性,能够满足IGBT驱动和电机机构位置检测技术要求;

为了提高矿用隔离开关分断试验安全性,缩短产品检验周期,提出基于无刷直流电机机构技术。在分析煤矿机电事故状况和矿用隔离开关结构、工作原理基础上,对手动机构、气动机构工作过程和缺点进行详细分析,通过反力曲线分析得到电机机构输出转矩趋势,设计电机机构电磁结构;并建立有限元仿真模型,对电机空载电流、空载磁链、空载转矩及负载转矩进行仿真分析。

针对煤矿设备因负载大、工作环境恶劣等原因导致故障率偏高、意外停机损失大等问题,建立煤矿级专业润滑油脂分析实验室,通过常规理化指标分析和铁谱磨粒分析等技术定期检测设备中的在用润滑剂,实现早期预报润滑剂劣化、润滑剂污染和部件异常磨损,及时采取措施,预防事故发生,减少停机损失。同时,针对煤矿生产环境污染严重的问题,研究煤矿设备的油液污染控制及清洁技术,延长润滑油液的使用寿命。开发专用的煤矿设备润滑管理系统,实现对矿区润滑的数据库信息管理。

为提高长壁工作面运输机的生产安全可靠性,介绍了运输机减速器的润滑磨损故障监测及诊断技术方法。基于油液分析与铁谱技术,在线监测润滑磨损状态、不停机预知诊断故障。总结出在线监测方法、减速器失效工况下润滑油中的元素成分及性能特征、主要摩擦副的典型磨粒图谱。实际应用取得显著技术经济效益,具有普及应用价值。