带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时，系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统，由于非完整约束的不可积性，非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题，利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动规划问题，导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型，并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中，引入Fourier基函数构成系统控制输入，对基函数的系数向量优化，提出一种应用粒子群优化的最优运动规划数值算法。数值仿真表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运

运动规划是移动机器人自主导航系统中的重要模块之一，相关算法研究成果层出不穷，本文将曲线插值拟合算法拆解为三个子类算法：基于插值的规划算法、基于特殊曲线的规划算法及基于优化的规划算法，并沿时间顺序概述相关算法的发展历程，最后从模型复杂度、实时性、环境适应能力及路径曲线质量等方面分析了上述三类算法的优缺点。

针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。

华中科技大学机器人学课件PPT 涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程 适合新手入门，老手复习，成手参考等 理论原理特别清晰 本资源来自B站公开课

机器人技术基础：机器人控制和运动规划.pdf

运动规划 包含机器人运动规划的算法和模型实验。该代码非常具有原型水准 接触隐式轨迹优化示例 绘画 简单的操作 网络漂移 赛博跳跃 角落里的盒子 料斗 (2D) 垂直步态 料斗 (2D) 翻转 简单的步行者（2D）（添加模型） 料斗 (3D) 料斗 (3D) 墙壁缩放 迷你高尔夫（修复 RBD 部门） 杯中球机器人手臂（从旧脚本移过来） 球杯四旋翼（从旧脚本移过来） 两足动物 (2D) 四足（2D）（修改模型） 四足（2D）在盒子上 四足（2D）后空翻 四足（3D） 蚂蚁（3D） 蛇 (3D) 地图集 直接策略优化示例 绘画 我们提供了使用 Deterministic Sampling and Collocation的Direct Policy Optimization 的示例。优化策略需要SNOPT并且其安装资源可在此处获得。这些示例中的轨迹和策略已保存并可加载以运行策略模拟和可视化。 线性二维码 双积分器 平面四旋翼 运动规划 摆 自动驾驶汽车 推车杆 火箭 四旋翼 两足动物 接触隐式模型预测控制示例 绘画

DRL从游戏到自动驾驶 驾驶策略智能化建模 面向无人车运营的持续改进 系统框架 模型和预监督 主算法效果优化 探索策略演进 探索策略优化 案例演示 大集合效果

人工智能-机器学习-模块化可重组机器人运动规划方法研究.pdf

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文章主要描述仿生机器蛇的设计，包括机器蛇的结构设计和运动规划连贯动作的实现。通过对蛇形机器人在有障碍物和无障碍物环境中，进行不同连贯动作的运动规划和运动形式变化，找出机器人设计的不同侧重点;最后，将对本文的不足和实验时所遇到的困难进行总结，并加以展望。