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针对现有手指跟踪算法的不足,利用微软Kinect设备提出一种实时鲁棒的三维多手指跟踪算法.首先利用深度图分割出一个粗糙的手区域,对该区域应用基于像素分类的指尖检测算法得到二维指尖点的位置;然后在深度图上对二维指尖位置周围的点进行采样,将均值作为指尖点的Z坐标,再利用卡尔曼滤波器以及帧之间的连续性对指尖点的三维位置进行跟踪.依据Kinect数据特点提出的二维指尖检测算法和利用帧之间连续性的卡尔曼滤波器是文中算法的关键.实验结果证明,该算法能够实时、稳定地进行三维多手指跟踪.

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仿人型假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置，它融合了生物医学、 机器人学、计算机学以及控制学等多个学科，其发展趋势也朝着仿人化、智能 化、控制自然化的方向转变。然而，不论是其机械结构、控制系统、感知系统 还是控制方式仍然与人手存在较大差距，大大延缓了假手的实用化进程。因此， 本文针对多自由度仿人型假手的相关技术进行研究，以提高假手的触觉感知以 及稳定抓取功能为目标，以期通过一种基于触觉传感器信息反馈的动态抓取控 制方法改善假手的操作性能。主要研究内容包括：仿人型假手嵌入式控制系统 的研制、指尖三维力触觉传感器以及静态性能、假手自适应阻抗力跟踪控制、 基于触觉传感器信息反馈的动态抓取等。

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内含手指静脉的数据库，有提取静脉前的原始图像，和提取静脉后的静脉脉络。

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