multism仿真

六自由度机械臂D-H参数，正逆解代码，轨迹规划代码，适用于机械臂运动规划研究

六子棋运用了alphabeta搜索的方法。。。。。

v1.1.0版本后已经移除了网易云的支持，且仅支持洛雪PC端v2.6.0/移动端v1.2.0及以后的版本。

实验内容 1、电子时钟设计。时钟频率为 72Mhz，采用定时器 3。 （1）实现 1 秒延时，并控制 LED0 闪烁. （2）在数码管上显示时钟，格式为“12-00-00”，设置定时器 1 秒延时，并实时更新 时钟显示。 （3）设置 KB1、KB2、KB3 分别对时钟的小时、分、秒进行调整（KB1 按下，小时+1， KB2 按下，分钟+1，KB3 按下，秒钟+1） 2、PWM 输出设计。时钟频率为 72Mhz，采用定时器，PWM 输出。 （1）设计 0.1 毫秒延时，设计占空比 50%，全彩灯 RGB_R. （2）设置 KB1 调整占空比，5 级调整，循环按键。 （3）设计全彩灯 RGB_R 呼吸渐变效果。 3、外部脉冲计数设计。 设计计数器，对外部脉冲（开发板上 PIC 单片机提供的脉冲信号）进行计数，并在 数码管上实时显示计数值。 代码讲解，配置过程看：https://blog.csdn.net/qq_61814350/article/details/139074358?spm=1001.2014.3001.5501（写了三篇文章，链接只是其中一篇）

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本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。

XDU软工院选FPGA第六次实验.docx

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

本压缩包中内容为信号图标资源，一共六个图标。 需求简介： 1.共五格信号； 2.信号0-100为满值，信号100-500为四格，信号500-1000为三格，信号1000-5000为两格，信号5000-20000为一格，大于20000为无信号； 3.信号0-100为绿色，信号100-500为绿色，信号500-1000为黄色，信号1000-5000为黄色，信号5000-20000为红色，大于20000为灰色。