本文参照 C. Gosselin 1990年的文章《Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators》，基于matlab2019b复现了文章内容，实现了6UPS并联机构的定姿态工作空间求解。注意本程序需要用到matlab机器人工具箱中的一些函数。 具体实现思路参见我的博客 https://blog.csdn.net/qq_42011369/article/details/115000342?spm=1001.2014.3001.5501

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