入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新

《惯性导航系统技术(精)》由高钟毓著，是作者从事惯性技术学科教学与科研数十年工作的总结，着重叙述了作者及其团队多年来在惯性技术方面所做过的工作和取得的进展。全书分12章，包括4部分：第1～3章介绍相关基础知识；第4章和第5章阐述惯性测量装置，包括常用陀螺仪、加速度计及陀螺稳定平台；第6～8章讨论惯性导航系统原理与误差分析；第9～12章论述高精度惯性导航系统的误差控制技术。

这是秦永元所著的《惯性导航》一书，根据其中的内容用matlab中的simulink编写的关于惯导基本原理的小程序，适合初学者学习，修改加以应用

捷联惯导初始对捷联惯导初始对准Kalman滤程序准Kalman滤程序捷联惯导初始对准Kalman滤程序 捷联惯导初始对捷联惯导初始对准Kalman滤程序准Kalman滤程序捷联惯导初始对准Kalman滤程序

align/aligncmps.m , 2830 align/alignfn.m , 2902 align/aligni0.m , 3339 align/alignsb.m , 1091 align/alignvn.m , 3267 align/alignWahba.m , 1575 base0/a2caw.m , 638 base0/a2cwa.m , 614 base0/a2mat.m , 704 base0/a2qua.m , 1039 base0/a2qua1.m , 782 base0/aa2mu.m , 1548 base0/aa2phi.m , 1546 base0/aaddmu.m , 1299 base0/askew.m , 577 base0/blh2xyz.m , 999 base0/cros.m , 861 base0/d2r.m , 393 base0/datt2mu.m , 606 base0/dm2r.m , 954 base0/dms2r.m , 1107 base0/dv2atti.m , 1170 base0/iaskew.m , 604 base0/lq2m.m , 577 base0/m2att.m , 551 base0/m2qua.m , 1203 base0/m2rv.m , 1320 base0/m2rv1.m , 1433 base0/m2rv2.m , 956 base0/mnormlz.m , 630 base0/mupdt.m , 1047 base0/p2cne.m , 675 base0/q2att.m , 916 base0/q2att1.m , 1119 base0/q2mat.m , 843 base0/q2rv.m , 643 base0/qaddafa.m , 715 base0/qaddphi.m , 754 base0/qconj.m , 417 base0/qdelafa.m , 671 base0/qdelphi.m , 754 base0/qmul.m , 692 base0/qmulv.m , 1760 base0/qnormlz.m , 416 base0/qq2afa.m , 693 base0/qq2phi.m , 782 base0/qupdt.m , 1119 base0/qupdt2.m , 2337 base0/r2d.m , 393 base0/r2dm.m , 885 base0/r2dms.m , 983 base0/rotv.m , 1198 base0/rq2m.m , 577 base0/rv2m.m , 1139 base0/rv2q.m , 824 base0/sv2atti.m , 1114 base0/vnormlz.m , 404 base0/xyz2blh.m , 1053 base1/altfilt.m , 1554 base1/attsyn.m , 1729 base1/bhsimu.m , 1299 base1/cnscl.m , 2895 base1/cnscl0.m , 2040 base1/conecoef.m , 1373 base1/conedrift.m , 1399 base1/conepolyn.m , 1116 base1/conesimu.m , 1442 base1/conetwospeed.m , 1200 base1/drinit.m , 1063 base1/drupdate.m , 1074 base1/dsins.m , 1185 base1/earth.m , 1484 base1/ethinit.m , 803 base1/ethupdate.m , 2104 base1/fusion.m , 971 base1/gcctrl.m , 1053 base1/gpssimu.m , 2747 base1/imulever.m , 646 base1/imurfu.m , 1998 base1/imurot.m , 621 base1/insextrap.m , 599 base1/insinit.m , 2232 base1/inslever.m , 969 base1/insupdate.m , 2257 base1/invbc.m , 577 base1/la2dpos.m , 901 base1/odsimu.m , 2475 base1/olsins.m , 798 base1/pp2vn

九轴传感器姿态解算方法（MATLAB）

基于安卓手机平台的多传感器数据采集工具，可以得到九轴惯导数据，GPS数据，wifi，光传感器等，可用于室内外定位算法的开发

基于奇异摄动的捷联惯导伪圆锥误差补偿算法

捷联惯导算法，仿真程序，，c语言源代码，对学习导航算法的同学很有帮助