关于纯惯导的matlab程序，包含初始对准、完整的惯导解算、画图等。

捷联惯导，严恭敏类似，matlab

惯导数据，角速度增量和加速度增量

组合导航，GPS+惯导的数据。.pos作为参考数据，与惯导的imu解算出的数据，进行对比，查看误差图

惯性导航解算原理公式.pdf

用于比较捷联惯导和组合导航的误差对比参考课件

利用=+R0+F数值计算的强大功能和,9BE?92Z建模容易实现的特点"进行了捷联式惯性导航系统的仿真研究$对四元数及姿态矩阵等的解算采用=+R0+F编程实现"陀螺仪和加速计的建模用,9BE?92Z实现"将=+R0+F程序与,9BE?92Z模型进行交互"得出仿真结果$该方法降低了单纯应用=+R0+F或,9BEP?92Z进行仿真的复杂度"使仿真既可靠又易于实

该程序资源为3种惯导系统的初始对准方法C语言实现。 aligni0.c和aligni0.h文件用于实现 惯性系双矢量粗对准算法；alignsb.c和alignsb.h文件用于实现 传统解析粗对准算法；alginWahba.c和alignWahba.h文件用于实现 惯性系优化粗对准算法。程序中编写的核心函数、功能子函数的作用、输入输出参数等信息均已展示在所在的.h文件中。 glv.h中定义的程序所使用的全局变量。 inertialAlign.c中编写了main函数，执行了读入数据、调用算法、显示结果的流程。

上面直接带有数据哦，下载之后稍作修改就能作为自己的程序了。，

维特智能惯导通信报文解析，惯导型号为JY96，使用PYQT制作上位机显示惯导的XYZ偏转角信息，同时用数据曲线的形式进行显示